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/**
 * @file drag_fusion.cpp
 * body frame drag fusion methods used for multi-rotor wind estimation.
 *
 * @author Paul Riseborough <p_riseborough@live.com.au>
 *
 */

#include "ekf.h"
#include <ecl.h>
#include <mathlib/mathlib.h>

void Ekf::fuseDrag()
{
	float SH_ACC[4] = {}; // Variable used to optimise calculations of measurement jacobian
	float H_ACC[24] = {}; // Observation Jacobian
	float SK_ACC[9] = {}; // Variable used to optimise calculations of the Kalman gain vector
	float Kfusion[24] = {}; // Kalman gain vector
	float R_ACC = _params.drag_noise; // observation noise variance in specific force drag (m/sec**2)**2

	float rho = fmaxf(_air_density, 0.1f); // air density (kg/m**3)

	// calculate inverse of ballistic coefficient
	if (_params.bcoef_x < 1.0f || _params.bcoef_y < 1.0f) {
		return;
	}

	float BC_inv_x = 1.0f / _params.bcoef_x;
	float BC_inv_y = 1.0f / _params.bcoef_y;

	// get latest estimated orientation
	float q0 = _state.quat_nominal(0);
	float q1 = _state.quat_nominal(1);
	float q2 = _state.quat_nominal(2);
	float q3 = _state.quat_nominal(3);

	// get latest velocity in earth frame
	float vn = _state.vel(0);
	float ve = _state.vel(1);
	float vd = _state.vel(2);

	// get latest wind velocity in earth frame
	float vwn = _state.wind_vel(0);
	float vwe = _state.wind_vel(1);

	// predicted specific forces
	// calculate relative wind velocity in earth frame and rotte into body frame
	Vector3f rel_wind;
	rel_wind(0) = vn - vwn;
	rel_wind(1) = ve - vwe;
	rel_wind(2) = vd;
	Dcmf earth_to_body = quat_to_invrotmat(_state.quat_nominal);
	rel_wind = earth_to_body * rel_wind;

	// perform sequential fusion of XY specific forces
	for (uint8_t axis_index = 0; axis_index < 2; axis_index++) {
		// calculate observation jacobiam and Kalman gain vectors
		if (axis_index == 0) {
			// Estimate the airspeed from the measured drag force and ballistic coefficient
			float mea_acc = _drag_sample_delayed.accelXY(axis_index)  - _state.delta_vel_bias(axis_index) / _dt_ekf_avg;
			float airSpd = sqrtf((2.0f * fabsf(mea_acc)) / (BC_inv_x * rho));

			// Estimate the derivative of specific force wrt airspeed along the X axis
			// Limit lower value to prevent arithmetic exceptions
			float Kacc = fmaxf(1e-1f, rho * BC_inv_x * airSpd);

			SH_ACC[0] = sq(q0) + sq(q1) - sq(q2) - sq(q3);
			SH_ACC[1] = vn - vwn;
			SH_ACC[2] = ve - vwe;
			SH_ACC[3] = 2.0f*q0*q3 + 2.0f*q1*q2;
			H_ACC[0] = -Kacc*(2.0f*q0*SH_ACC[1] + 2.0f*q3*SH_ACC[2] - 2.0f*q2*vd);
			H_ACC[1] = -Kacc*(2.0f*q1*SH_ACC[1] + 2.0f*q2*SH_ACC[2] + 2.0f*q3*vd);
			H_ACC[2] = Kacc*(2.0f*q2*SH_ACC[1] - 2.0f*q1*SH_ACC[2] + 2.0f*q0*vd);
			H_ACC[3] = -Kacc*(2.0f*q0*SH_ACC[2] - 2.0f*q3*SH_ACC[1] + 2.0f*q1*vd);
			H_ACC[4] = -Kacc*SH_ACC[0];
			H_ACC[5] = -Kacc*SH_ACC[3];
			H_ACC[6] = Kacc*(2.0f*q0*q2 - 2.0f*q1*q3);
			H_ACC[22] = Kacc*SH_ACC[0];
			H_ACC[23] = Kacc*SH_ACC[3];
			_drag_innov_var[0] = (R_ACC + Kacc*SH_ACC[0]*(Kacc*P[4][4]*SH_ACC[0] + Kacc*P[5][4]*SH_ACC[3] - Kacc*P[22][4]*SH_ACC[0] - Kacc*P[23][4]*SH_ACC[3] - Kacc*P[6][4]*(2.0f*q0*q2 - 2.0f*q1*q3) + Kacc*P[0][4]*(2.0f*q0*SH_ACC[1] + 2.0f*q3*SH_ACC[2] - 2.0f*q2*vd) + Kacc*P[1][4]*(2.0f*q1*SH_ACC[1] + 2.0f*q2*SH_ACC[2] + 2.0f*q3*vd) - Kacc*P[2][4]*(2.0f*q2*SH_ACC[1] - 2.0f*q1*SH_ACC[2] + 2.0f*q0*vd) + Kacc*P[3][4]*(2.0f*q0*SH_ACC[2] - 2.0f*q3*SH_ACC[1] + 2.0f*q1*vd)) + Kacc*SH_ACC[3]*(Kacc*P[4][5]*SH_ACC[0] + Kacc*P[5][5]*SH_ACC[3] - Kacc*P[22][5]*SH_ACC[0] - Kacc*P[23][5]*SH_ACC[3] - Kacc*P[6][5]*(2.0f*q0*q2 - 2.0f*q1*q3) + Kacc*P[0][5]*(2.0f*q0*SH_ACC[1] + 2.0f*q3*SH_ACC[2] - 2.0f*q2*vd) + Kacc*P[1][5]*(2.0f*q1*SH_ACC[1] + 2.0f*q2*SH_ACC[2] + 2.0f*q3*vd) - Kacc*P[2][5]*(2.0f*q2*SH_ACC[1] - 2.0f*q1*SH_ACC[2] + 2.0f*q0*vd) + Kacc*P[3][5]*(2.0f*q0*SH_ACC[2] - 2.0f*q3*SH_ACC[1] + 2.0f*q1*vd)) - Kacc*SH_ACC[0]*(Kacc*P[4][22]*SH_ACC[0] + Kacc*P[5][22]*SH_ACC[3] - Kacc*P[22][22]*SH_ACC[0] - Kacc*P[23][22]*SH_ACC[3] - Kacc*P[6][22]*(2.0f*q0*q2 - 2.0f*q1*q3) + Kacc*P[0][22]*(2.0f*q0*SH_ACC[1] + 2.0f*q3*SH_ACC[2] - 2.0f*q2*vd) + Kacc*P[1][22]*(2.0f*q1*SH_ACC[1] + 2.0f*q2*SH_ACC[2] + 2.0f*q3*vd) - Kacc*P[2][22]*(2.0f*q2*SH_ACC[1] - 2.0f*q1*SH_ACC[2] + 2.0f*q0*vd) + Kacc*P[3][22]*(2.0f*q0*SH_ACC[2] - 2.0f*q3*SH_ACC[1] + 2.0f*q1*vd)) - Kacc*SH_ACC[3]*(Kacc*P[4][23]*SH_ACC[0] + Kacc*P[5][23]*SH_ACC[3] - Kacc*P[22][23]*SH_ACC[0] - Kacc*P[23][23]*SH_ACC[3] - Kacc*P[6][23]*(2.0f*q0*q2 - 2.0f*q1*q3) + Kacc*P[0][23]*(2.0f*q0*SH_ACC[1] + 2.0f*q3*SH_ACC[2] - 2.0f*q2*vd) + Kacc*P[1][23]*(2.0f*q1*SH_ACC[1] + 2.0f*q2*SH_ACC[2] + 2.0f*q3*vd) - Kacc*P[2][23]*(2.0f*q2*SH_ACC[1] - 2.0f*q1*SH_ACC[2] + 2.0f*q0*vd) + Kacc*P[3][23]*(2.0f*q0*SH_ACC[2] - 2.0f*q3*SH_ACC[1] + 2.0f*q1*vd)) - Kacc*(2.0f*q0*q2 - 2.0f*q1*q3)*(Kacc*P[4][6]*SH_ACC[0] + Kacc*P[5][6]*SH_ACC[3] - Kacc*P[22][6]*SH_ACC[0] - Kacc*P[23][6]*SH_ACC[3] - Kacc*P[6][6]*(2.0f*q0*q2 - 2.0f*q1*q3) + Kacc*P[0][6]*(2.0f*q0*SH_ACC[1] + 2.0f*q3*SH_ACC[2] - 2.0f*q2*vd) + Kacc*P[1][6]*(2.0f*q1*SH_ACC[1] + 2.0f*q2*SH_ACC[2] + 2.0f*q3*vd) - Kacc*P[2][6]*(2.0f*q2*SH_ACC[1] - 2.0f*q1*SH_ACC[2] + 2.0f*q0*vd) + Kacc*P[3][6]*(2.0f*q0*SH_ACC[2] - 2.0f*q3*SH_ACC[1] + 2.0f*q1*vd)) + Kacc*(2.0f*q0*SH_ACC[1] + 2.0f*q3*SH_ACC[2] - 2.0f*q2*vd)*(Kacc*P[4][0]*SH_ACC[0] + Kacc*P[5][0]*SH_ACC[3] - Kacc*P[22][0]*SH_ACC[0] - Kacc*P[23][0]*SH_ACC[3] - Kacc*P[6][0]*(2.0f*q0*q2 - 2.0f*q1*q3) + Kacc*P[0][0]*(2.0f*q0*SH_ACC[1] + 2.0f*q3*SH_ACC[2] - 2.0f*q2*vd) + Kacc*P[1][0]*(2.0f*q1*SH_ACC[1] + 2.0f*q2*SH_ACC[2] + 2.0f*q3*vd) - Kacc*P[2][0]*(2.0f*q2*SH_ACC[1] - 2.0f*q1*SH_ACC[2] + 2.0f*q0*vd) + Kacc*P[3][0]*(2.0f*q0*SH_ACC[2] - 2.0f*q3*SH_ACC[1] + 2.0f*q1*vd)) + Kacc*(2.0f*q1*SH_ACC[1] + 2.0f*q2*SH_ACC[2] + 2.0f*q3*vd)*(Kacc*P[4][1]*SH_ACC[0] + Kacc*P[5][1]*SH_ACC[3] - Kacc*P[22][1]*SH_ACC[0] - Kacc*P[23][1]*SH_ACC[3] - Kacc*P[6][1]*(2.0f*q0*q2 - 2.0f*q1*q3) + Kacc*P[0][1]*(2.0f*q0*SH_ACC[1] + 2.0f*q3*SH_ACC[2] - 2.0f*q2*vd) + Kacc*P[1][1]*(2.0f*q1*SH_ACC[1] + 2.0f*q2*SH_ACC[2] + 2.0f*q3*vd) - Kacc*P[2][1]*(2.0f*q2*SH_ACC[1] - 2.0f*q1*SH_ACC[2] + 2.0f*q0*vd) + Kacc*P[3][1]*(2.0f*q0*SH_ACC[2] - 2.0f*q3*SH_ACC[1] + 2.0f*q1*vd)) - Kacc*(2.0f*q2*SH_ACC[1] - 2.0f*q1*SH_ACC[2] + 2.0f*q0*vd)*(Kacc*P[4][2]*SH_ACC[0] + Kacc*P[5][2]*SH_ACC[3] - Kacc*P[22][2]*SH_ACC[0] - Kacc*P[23][2]*SH_ACC[3] - Kacc*P[6][2]*(2.0f*q0*q2 - 2.0f*q1*q3) + Kacc*P[0][2]*(2.0f*q0*SH_ACC[1] + 2.0f*q3*SH_ACC[2] - 2.0f*q2*vd) + Kacc*P[1][2]*(2.0f*q1*SH_ACC[1] + 2.0f*q2*SH_ACC[2] + 2.0f*q3*vd) - Kacc*P[2][2]*(2.0f*q2*SH_ACC[1] - 2.0f*q1*SH_ACC[2] + 2.0f*q0*vd) + Kacc*P[3][2]*(2.0f*q0*SH_ACC[2] - 2.0f*q3*SH_ACC[1] + 2.0f*q1*vd)) + Kacc*(2.0f*q0*SH_ACC[2] - 2.0f*q3*SH_ACC[1] + 2.0f*q1*vd)*(Kacc*P[4][3]*SH_ACC[0] + Kacc*P[5][3]*SH_ACC[3] - Kacc*P[22][3]*SH_ACC[0] - Kacc*P[23][3]*SH_ACC[3] - Kacc*P[6][3]*(2.0f*q0*q2 - 2.0f*q1*q3) + Kacc*P[0][3]*(2.0f*q0*SH_ACC[1] + 2.0f*q3*SH_ACC[2] - 2.0f*q2*vd) + Kacc*P[1][3]*(2.0f*q1*SH_ACC[1] + 2.0f*q2*SH_ACC[2] + 2.0f*q3*vd) - Kacc*P[2][3]*(2.0f*q2*SH_ACC[1] - 2.0f*q1*SH_ACC[2] + 2.0f*q0*vd) + Kacc*P[3][3]*(2.0f*q0*SH_ACC[2] - 2.0f*q3*SH_ACC[1] + 2.0f*q1*vd)));
			if (_drag_innov_var[0] < R_ACC) {
				return;
			}
			SK_ACC[0] = 1.0f/_drag_innov_var[0];
			SK_ACC[1] = 2.0f*q0*SH_ACC[2] - 2.0f*q3*SH_ACC[1] + 2.0f*q1*vd;
			SK_ACC[2] = 2.0f*q2*SH_ACC[1] - 2.0f*q1*SH_ACC[2] + 2.0f*q0*vd;
			SK_ACC[3] = 2.0f*q0*SH_ACC[1] + 2.0f*q3*SH_ACC[2] - 2.0f*q2*vd;
			SK_ACC[4] = 2.0f*q1*SH_ACC[1] + 2.0f*q2*SH_ACC[2] + 2.0f*q3*vd;
			SK_ACC[5] = 2.0f*q0*q2 - 2.0f*q1*q3;
			SK_ACC[6] = SH_ACC[3];
// Don't allow modification of any states other than wind velocity at this stage of development - we only need a wind estimate.
//			Kfusion[0] = -SK_ACC[0]*(Kacc*P[0][4]*SH_ACC[0] - Kacc*P[0][22]*SH_ACC[0] + Kacc*P[0][0]*SK_ACC[3] - Kacc*P[0][2]*SK_ACC[2] + Kacc*P[0][3]*SK_ACC[1] + Kacc*P[0][1]*SK_ACC[4] + Kacc*P[0][5]*SK_ACC[6] - Kacc*P[0][6]*SK_ACC[5] - Kacc*P[0][23]*SK_ACC[6]);
//			Kfusion[1] = -SK_ACC[0]*(Kacc*P[1][4]*SH_ACC[0] - Kacc*P[1][22]*SH_ACC[0] + Kacc*P[1][0]*SK_ACC[3] - Kacc*P[1][2]*SK_ACC[2] + Kacc*P[1][3]*SK_ACC[1] + Kacc*P[1][1]*SK_ACC[4] + Kacc*P[1][5]*SK_ACC[6] - Kacc*P[1][6]*SK_ACC[5] - Kacc*P[1][23]*SK_ACC[6]);
//			Kfusion[2] = -SK_ACC[0]*(Kacc*P[2][4]*SH_ACC[0] - Kacc*P[2][22]*SH_ACC[0] + Kacc*P[2][0]*SK_ACC[3] - Kacc*P[2][2]*SK_ACC[2] + Kacc*P[2][3]*SK_ACC[1] + Kacc*P[2][1]*SK_ACC[4] + Kacc*P[2][5]*SK_ACC[6] - Kacc*P[2][6]*SK_ACC[5] - Kacc*P[2][23]*SK_ACC[6]);
//			Kfusion[3] = -SK_ACC[0]*(Kacc*P[3][4]*SH_ACC[0] - Kacc*P[3][22]*SH_ACC[0] + Kacc*P[3][0]*SK_ACC[3] - Kacc*P[3][2]*SK_ACC[2] + Kacc*P[3][3]*SK_ACC[1] + Kacc*P[3][1]*SK_ACC[4] + Kacc*P[3][5]*SK_ACC[6] - Kacc*P[3][6]*SK_ACC[5] - Kacc*P[3][23]*SK_ACC[6]);
//			Kfusion[4] = -SK_ACC[0]*(Kacc*P[4][4]*SH_ACC[0] - Kacc*P[4][22]*SH_ACC[0] + Kacc*P[4][0]*SK_ACC[3] - Kacc*P[4][2]*SK_ACC[2] + Kacc*P[4][3]*SK_ACC[1] + Kacc*P[4][1]*SK_ACC[4] + Kacc*P[4][5]*SK_ACC[6] - Kacc*P[4][6]*SK_ACC[5] - Kacc*P[4][23]*SK_ACC[6]);
//			Kfusion[5] = -SK_ACC[0]*(Kacc*P[5][4]*SH_ACC[0] - Kacc*P[5][22]*SH_ACC[0] + Kacc*P[5][0]*SK_ACC[3] - Kacc*P[5][2]*SK_ACC[2] + Kacc*P[5][3]*SK_ACC[1] + Kacc*P[5][1]*SK_ACC[4] + Kacc*P[5][5]*SK_ACC[6] - Kacc*P[5][6]*SK_ACC[5] - Kacc*P[5][23]*SK_ACC[6]);
//			Kfusion[6] = -SK_ACC[0]*(Kacc*P[6][4]*SH_ACC[0] - Kacc*P[6][22]*SH_ACC[0] + Kacc*P[6][0]*SK_ACC[3] - Kacc*P[6][2]*SK_ACC[2] + Kacc*P[6][3]*SK_ACC[1] + Kacc*P[6][1]*SK_ACC[4] + Kacc*P[6][5]*SK_ACC[6] - Kacc*P[6][6]*SK_ACC[5] - Kacc*P[6][23]*SK_ACC[6]);
//			Kfusion[7] = -SK_ACC[0]*(Kacc*P[7][4]*SH_ACC[0] - Kacc*P[7][22]*SH_ACC[0] + Kacc*P[7][0]*SK_ACC[3] - Kacc*P[7][2]*SK_ACC[2] + Kacc*P[7][3]*SK_ACC[1] + Kacc*P[7][1]*SK_ACC[4] + Kacc*P[7][5]*SK_ACC[6] - Kacc*P[7][6]*SK_ACC[5] - Kacc*P[7][23]*SK_ACC[6]);
//			Kfusion[8] = -SK_ACC[0]*(Kacc*P[8][4]*SH_ACC[0] - Kacc*P[8][22]*SH_ACC[0] + Kacc*P[8][0]*SK_ACC[3] - Kacc*P[8][2]*SK_ACC[2] + Kacc*P[8][3]*SK_ACC[1] + Kacc*P[8][1]*SK_ACC[4] + Kacc*P[8][5]*SK_ACC[6] - Kacc*P[8][6]*SK_ACC[5] - Kacc*P[8][23]*SK_ACC[6]);
//			Kfusion[9] = -SK_ACC[0]*(Kacc*P[9][4]*SH_ACC[0] - Kacc*P[9][22]*SH_ACC[0] + Kacc*P[9][0]*SK_ACC[3] - Kacc*P[9][2]*SK_ACC[2] + Kacc*P[9][3]*SK_ACC[1] + Kacc*P[9][1]*SK_ACC[4] + Kacc*P[9][5]*SK_ACC[6] - Kacc*P[9][6]*SK_ACC[5] - Kacc*P[9][23]*SK_ACC[6]);
//			Kfusion[10] = -SK_ACC[0]*(Kacc*P[10][4]*SH_ACC[0] - Kacc*P[10][22]*SH_ACC[0] + Kacc*P[10][0]*SK_ACC[3] - Kacc*P[10][2]*SK_ACC[2] + Kacc*P[10][3]*SK_ACC[1] + Kacc*P[10][1]*SK_ACC[4] + Kacc*P[10][5]*SK_ACC[6] - Kacc*P[10][6]*SK_ACC[5] - Kacc*P[10][23]*SK_ACC[6]);
//			Kfusion[11] = -SK_ACC[0]*(Kacc*P[11][4]*SH_ACC[0] - Kacc*P[11][22]*SH_ACC[0] + Kacc*P[11][0]*SK_ACC[3] - Kacc*P[11][2]*SK_ACC[2] + Kacc*P[11][3]*SK_ACC[1] + Kacc*P[11][1]*SK_ACC[4] + Kacc*P[11][5]*SK_ACC[6] - Kacc*P[11][6]*SK_ACC[5] - Kacc*P[11][23]*SK_ACC[6]);
//			Kfusion[12] = -SK_ACC[0]*(Kacc*P[12][4]*SH_ACC[0] - Kacc*P[12][22]*SH_ACC[0] + Kacc*P[12][0]*SK_ACC[3] - Kacc*P[12][2]*SK_ACC[2] + Kacc*P[12][3]*SK_ACC[1] + Kacc*P[12][1]*SK_ACC[4] + Kacc*P[12][5]*SK_ACC[6] - Kacc*P[12][6]*SK_ACC[5] - Kacc*P[12][23]*SK_ACC[6]);
//			Kfusion[13] = -SK_ACC[0]*(Kacc*P[13][4]*SH_ACC[0] - Kacc*P[13][22]*SH_ACC[0] + Kacc*P[13][0]*SK_ACC[3] - Kacc*P[13][2]*SK_ACC[2] + Kacc*P[13][3]*SK_ACC[1] + Kacc*P[13][1]*SK_ACC[4] + Kacc*P[13][5]*SK_ACC[6] - Kacc*P[13][6]*SK_ACC[5] - Kacc*P[13][23]*SK_ACC[6]);
//			Kfusion[14] = -SK_ACC[0]*(Kacc*P[14][4]*SH_ACC[0] - Kacc*P[14][22]*SH_ACC[0] + Kacc*P[14][0]*SK_ACC[3] - Kacc*P[14][2]*SK_ACC[2] + Kacc*P[14][3]*SK_ACC[1] + Kacc*P[14][1]*SK_ACC[4] + Kacc*P[14][5]*SK_ACC[6] - Kacc*P[14][6]*SK_ACC[5] - Kacc*P[14][23]*SK_ACC[6]);
//			Kfusion[15] = -SK_ACC[0]*(Kacc*P[15][4]*SH_ACC[0] - Kacc*P[15][22]*SH_ACC[0] + Kacc*P[15][0]*SK_ACC[3] - Kacc*P[15][2]*SK_ACC[2] + Kacc*P[15][3]*SK_ACC[1] + Kacc*P[15][1]*SK_ACC[4] + Kacc*P[15][5]*SK_ACC[6] - Kacc*P[15][6]*SK_ACC[5] - Kacc*P[15][23]*SK_ACC[6]);
//			Kfusion[16] = -SK_ACC[0]*(Kacc*P[16][4]*SH_ACC[0] - Kacc*P[16][22]*SH_ACC[0] + Kacc*P[16][0]*SK_ACC[3] - Kacc*P[16][2]*SK_ACC[2] + Kacc*P[16][3]*SK_ACC[1] + Kacc*P[16][1]*SK_ACC[4] + Kacc*P[16][5]*SK_ACC[6] - Kacc*P[16][6]*SK_ACC[5] - Kacc*P[16][23]*SK_ACC[6]);
//			Kfusion[17] = -SK_ACC[0]*(Kacc*P[17][4]*SH_ACC[0] - Kacc*P[17][22]*SH_ACC[0] + Kacc*P[17][0]*SK_ACC[3] - Kacc*P[17][2]*SK_ACC[2] + Kacc*P[17][3]*SK_ACC[1] + Kacc*P[17][1]*SK_ACC[4] + Kacc*P[17][5]*SK_ACC[6] - Kacc*P[17][6]*SK_ACC[5] - Kacc*P[17][23]*SK_ACC[6]);
//			Kfusion[18] = -SK_ACC[0]*(Kacc*P[18][4]*SH_ACC[0] - Kacc*P[18][22]*SH_ACC[0] + Kacc*P[18][0]*SK_ACC[3] - Kacc*P[18][2]*SK_ACC[2] + Kacc*P[18][3]*SK_ACC[1] + Kacc*P[18][1]*SK_ACC[4] + Kacc*P[18][5]*SK_ACC[6] - Kacc*P[18][6]*SK_ACC[5] - Kacc*P[18][23]*SK_ACC[6]);
//			Kfusion[19] = -SK_ACC[0]*(Kacc*P[19][4]*SH_ACC[0] - Kacc*P[19][22]*SH_ACC[0] + Kacc*P[19][0]*SK_ACC[3] - Kacc*P[19][2]*SK_ACC[2] + Kacc*P[19][3]*SK_ACC[1] + Kacc*P[19][1]*SK_ACC[4] + Kacc*P[19][5]*SK_ACC[6] - Kacc*P[19][6]*SK_ACC[5] - Kacc*P[19][23]*SK_ACC[6]);
//			Kfusion[20] = -SK_ACC[0]*(Kacc*P[20][4]*SH_ACC[0] - Kacc*P[20][22]*SH_ACC[0] + Kacc*P[20][0]*SK_ACC[3] - Kacc*P[20][2]*SK_ACC[2] + Kacc*P[20][3]*SK_ACC[1] + Kacc*P[20][1]*SK_ACC[4] + Kacc*P[20][5]*SK_ACC[6] - Kacc*P[20][6]*SK_ACC[5] - Kacc*P[20][23]*SK_ACC[6]);
//			Kfusion[21] = -SK_ACC[0]*(Kacc*P[21][4]*SH_ACC[0] - Kacc*P[21][22]*SH_ACC[0] + Kacc*P[21][0]*SK_ACC[3] - Kacc*P[21][2]*SK_ACC[2] + Kacc*P[21][3]*SK_ACC[1] + Kacc*P[21][1]*SK_ACC[4] + Kacc*P[21][5]*SK_ACC[6] - Kacc*P[21][6]*SK_ACC[5] - Kacc*P[21][23]*SK_ACC[6]);
			Kfusion[22] = -SK_ACC[0]*(Kacc*P[22][4]*SH_ACC[0] - Kacc*P[22][22]*SH_ACC[0] + Kacc*P[22][0]*SK_ACC[3] - Kacc*P[22][2]*SK_ACC[2] + Kacc*P[22][3]*SK_ACC[1] + Kacc*P[22][1]*SK_ACC[4] + Kacc*P[22][5]*SK_ACC[6] - Kacc*P[22][6]*SK_ACC[5] - Kacc*P[22][23]*SK_ACC[6]);
			Kfusion[23] = -SK_ACC[0]*(Kacc*P[23][4]*SH_ACC[0] - Kacc*P[23][22]*SH_ACC[0] + Kacc*P[23][0]*SK_ACC[3] - Kacc*P[23][2]*SK_ACC[2] + Kacc*P[23][3]*SK_ACC[1] + Kacc*P[23][1]*SK_ACC[4] + Kacc*P[23][5]*SK_ACC[6] - Kacc*P[23][6]*SK_ACC[5] - Kacc*P[23][23]*SK_ACC[6]);

			// calculate the predicted acceleration and innovation measured along the X body axis
			float drag_sign;

			if (rel_wind(axis_index) >= 0.0f) {
				drag_sign = 1.0f;

			} else {
				drag_sign = -1.0f;
			}

			float predAccel = -BC_inv_x * 0.5f * rho * sq(rel_wind(axis_index)) * drag_sign;
			_drag_innov[axis_index] = predAccel - mea_acc;
			_drag_test_ratio[axis_index] = sq(_drag_innov[axis_index]) / (25.0f * _drag_innov_var[axis_index]);

		} else if (axis_index == 1) {
			// Estimate the airspeed from the measured drag force and ballistic coefficient
			float mea_acc = _drag_sample_delayed.accelXY(axis_index)  - _state.delta_vel_bias(axis_index) / _dt_ekf_avg;
			float airSpd = sqrtf((2.0f * fabsf(mea_acc)) / (BC_inv_y * rho));

			// Estimate the derivative of specific force wrt airspeed along the X axis
			// Limit lower value to prevent arithmetic exceptions
			float Kacc = fmaxf(1e-1f, rho * BC_inv_y * airSpd);

			SH_ACC[0] = sq(q0) - sq(q1) + sq(q2) - sq(q3);
			SH_ACC[1] = vn - vwn;
			SH_ACC[2] = ve - vwe;
			H_ACC[0] = -Kacc*(2.0f*q0*SH_ACC[2] - 2.0f*q3*SH_ACC[1] + 2.0f*q1*vd);
			H_ACC[1] = -Kacc*(2.0f*q2*SH_ACC[1] - 2.0f*q1*SH_ACC[2] + 2.0f*q0*vd);
			H_ACC[2] = -Kacc*(2.0f*q1*SH_ACC[1] + 2.0f*q2*SH_ACC[2] + 2.0f*q3*vd);
			H_ACC[3] = Kacc*(2.0f*q0*SH_ACC[1] + 2.0f*q3*SH_ACC[2] - 2.0f*q2*vd);
			H_ACC[4] = Kacc*(2.0f*q0*q3 - 2.0f*q1*q2);
			H_ACC[5] = -Kacc*SH_ACC[0];
			H_ACC[6] = -Kacc*(2.0f*q0*q1 + 2.0f*q2*q3);
			H_ACC[22] = -2.0f*Kacc*(q0*q3 - q1*q2);
			H_ACC[23] = Kacc*SH_ACC[0];
			_drag_innov_var[1] = (R_ACC + Kacc*SH_ACC[0]*(Kacc*P[5][5]*SH_ACC[0] - Kacc*P[23][5]*SH_ACC[0] - Kacc*P[4][5]*(2.0f*q0*q3 - 2.0f*q1*q2) + Kacc*P[6][5]*(2.0f*q0*q1 + 2.0f*q2*q3) + 2*Kacc*P[22][5]*(q0*q3 - q1*q2) + Kacc*P[0][5]*(2.0f*q0*SH_ACC[2] - 2.0f*q3*SH_ACC[1] + 2.0f*q1*vd) + Kacc*P[1][5]*(2.0f*q2*SH_ACC[1] - 2.0f*q1*SH_ACC[2] + 2.0f*q0*vd) + Kacc*P[2][5]*(2.0f*q1*SH_ACC[1] + 2.0f*q2*SH_ACC[2] + 2.0f*q3*vd) - Kacc*P[3][5]*(2.0f*q0*SH_ACC[1] + 2.0f*q3*SH_ACC[2] - 2.0f*q2*vd)) - Kacc*SH_ACC[0]*(Kacc*P[5][23]*SH_ACC[0] - Kacc*P[23][23]*SH_ACC[0] - Kacc*P[4][23]*(2.0f*q0*q3 - 2.0f*q1*q2) + Kacc*P[6][23]*(2.0f*q0*q1 + 2.0f*q2*q3) + 2*Kacc*P[22][23]*(q0*q3 - q1*q2) + Kacc*P[0][23]*(2.0f*q0*SH_ACC[2] - 2.0f*q3*SH_ACC[1] + 2.0f*q1*vd) + Kacc*P[1][23]*(2.0f*q2*SH_ACC[1] - 2.0f*q1*SH_ACC[2] + 2.0f*q0*vd) + Kacc*P[2][23]*(2.0f*q1*SH_ACC[1] + 2.0f*q2*SH_ACC[2] + 2.0f*q3*vd) - Kacc*P[3][23]*(2.0f*q0*SH_ACC[1] + 2.0f*q3*SH_ACC[2] - 2.0f*q2*vd)) - Kacc*(2.0f*q0*q3 - 2.0f*q1*q2)*(Kacc*P[5][4]*SH_ACC[0] - Kacc*P[23][4]*SH_ACC[0] - Kacc*P[4][4]*(2.0f*q0*q3 - 2.0f*q1*q2) + Kacc*P[6][4]*(2.0f*q0*q1 + 2.0f*q2*q3) + 2*Kacc*P[22][4]*(q0*q3 - q1*q2) + Kacc*P[0][4]*(2.0f*q0*SH_ACC[2] - 2.0f*q3*SH_ACC[1] + 2.0f*q1*vd) + Kacc*P[1][4]*(2.0f*q2*SH_ACC[1] - 2.0f*q1*SH_ACC[2] + 2.0f*q0*vd) + Kacc*P[2][4]*(2.0f*q1*SH_ACC[1] + 2.0f*q2*SH_ACC[2] + 2.0f*q3*vd) - Kacc*P[3][4]*(2.0f*q0*SH_ACC[1] + 2.0f*q3*SH_ACC[2] - 2.0f*q2*vd)) + Kacc*(2.0f*q0*q1 + 2.0f*q2*q3)*(Kacc*P[5][6]*SH_ACC[0] - Kacc*P[23][6]*SH_ACC[0] - Kacc*P[4][6]*(2.0f*q0*q3 - 2.0f*q1*q2) + Kacc*P[6][6]*(2.0f*q0*q1 + 2.0f*q2*q3) + 2*Kacc*P[22][6]*(q0*q3 - q1*q2) + Kacc*P[0][6]*(2.0f*q0*SH_ACC[2] - 2.0f*q3*SH_ACC[1] + 2.0f*q1*vd) + Kacc*P[1][6]*(2.0f*q2*SH_ACC[1] - 2.0f*q1*SH_ACC[2] + 2.0f*q0*vd) + Kacc*P[2][6]*(2.0f*q1*SH_ACC[1] + 2.0f*q2*SH_ACC[2] + 2.0f*q3*vd) - Kacc*P[3][6]*(2.0f*q0*SH_ACC[1] + 2.0f*q3*SH_ACC[2] - 2.0f*q2*vd)) + 2*Kacc*(q0*q3 - q1*q2)*(Kacc*P[5][22]*SH_ACC[0] - Kacc*P[23][22]*SH_ACC[0] - Kacc*P[4][22]*(2.0f*q0*q3 - 2.0f*q1*q2) + Kacc*P[6][22]*(2.0f*q0*q1 + 2.0f*q2*q3) + 2*Kacc*P[22][22]*(q0*q3 - q1*q2) + Kacc*P[0][22]*(2.0f*q0*SH_ACC[2] - 2.0f*q3*SH_ACC[1] + 2.0f*q1*vd) + Kacc*P[1][22]*(2.0f*q2*SH_ACC[1] - 2.0f*q1*SH_ACC[2] + 2.0f*q0*vd) + Kacc*P[2][22]*(2.0f*q1*SH_ACC[1] + 2.0f*q2*SH_ACC[2] + 2.0f*q3*vd) - Kacc*P[3][22]*(2.0f*q0*SH_ACC[1] + 2.0f*q3*SH_ACC[2] - 2.0f*q2*vd)) + Kacc*(2.0f*q0*SH_ACC[2] - 2.0f*q3*SH_ACC[1] + 2.0f*q1*vd)*(Kacc*P[5][0]*SH_ACC[0] - Kacc*P[23][0]*SH_ACC[0] - Kacc*P[4][0]*(2.0f*q0*q3 - 2.0f*q1*q2) + Kacc*P[6][0]*(2.0f*q0*q1 + 2.0f*q2*q3) + 2*Kacc*P[22][0]*(q0*q3 - q1*q2) + Kacc*P[0][0]*(2.0f*q0*SH_ACC[2] - 2.0f*q3*SH_ACC[1] + 2.0f*q1*vd) + Kacc*P[1][0]*(2.0f*q2*SH_ACC[1] - 2.0f*q1*SH_ACC[2] + 2.0f*q0*vd) + Kacc*P[2][0]*(2.0f*q1*SH_ACC[1] + 2.0f*q2*SH_ACC[2] + 2.0f*q3*vd) - Kacc*P[3][0]*(2.0f*q0*SH_ACC[1] + 2.0f*q3*SH_ACC[2] - 2.0f*q2*vd)) + Kacc*(2.0f*q2*SH_ACC[1] - 2.0f*q1*SH_ACC[2] + 2.0f*q0*vd)*(Kacc*P[5][1]*SH_ACC[0] - Kacc*P[23][1]*SH_ACC[0] - Kacc*P[4][1]*(2.0f*q0*q3 - 2.0f*q1*q2) + Kacc*P[6][1]*(2.0f*q0*q1 + 2.0f*q2*q3) + 2*Kacc*P[22][1]*(q0*q3 - q1*q2) + Kacc*P[0][1]*(2.0f*q0*SH_ACC[2] - 2.0f*q3*SH_ACC[1] + 2.0f*q1*vd) + Kacc*P[1][1]*(2.0f*q2*SH_ACC[1] - 2.0f*q1*SH_ACC[2] + 2.0f*q0*vd) + Kacc*P[2][1]*(2.0f*q1*SH_ACC[1] + 2.0f*q2*SH_ACC[2] + 2.0f*q3*vd) - Kacc*P[3][1]*(2.0f*q0*SH_ACC[1] + 2.0f*q3*SH_ACC[2] - 2.0f*q2*vd)) + Kacc*(2.0f*q1*SH_ACC[1] + 2.0f*q2*SH_ACC[2] + 2.0f*q3*vd)*(Kacc*P[5][2]*SH_ACC[0] - Kacc*P[23][2]*SH_ACC[0] - Kacc*P[4][2]*(2.0f*q0*q3 - 2.0f*q1*q2) + Kacc*P[6][2]*(2.0f*q0*q1 + 2.0f*q2*q3) + 2*Kacc*P[22][2]*(q0*q3 - q1*q2) + Kacc*P[0][2]*(2.0f*q0*SH_ACC[2] - 2.0f*q3*SH_ACC[1] + 2.0f*q1*vd) + Kacc*P[1][2]*(2.0f*q2*SH_ACC[1] - 2.0f*q1*SH_ACC[2] + 2.0f*q0*vd) + Kacc*P[2][2]*(2.0f*q1*SH_ACC[1] + 2.0f*q2*SH_ACC[2] + 2.0f*q3*vd) - Kacc*P[3][2]*(2.0f*q0*SH_ACC[1] + 2.0f*q3*SH_ACC[2] - 2.0f*q2*vd)) - Kacc*(2.0f*q0*SH_ACC[1] + 2.0f*q3*SH_ACC[2] - 2.0f*q2*vd)*(Kacc*P[5][3]*SH_ACC[0] - Kacc*P[23][3]*SH_ACC[0] - Kacc*P[4][3]*(2.0f*q0*q3 - 2.0f*q1*q2) + Kacc*P[6][3]*(2.0f*q0*q1 + 2.0f*q2*q3) + 2*Kacc*P[22][3]*(q0*q3 - q1*q2) + Kacc*P[0][3]*(2.0f*q0*SH_ACC[2] - 2.0f*q3*SH_ACC[1] + 2.0f*q1*vd) + Kacc*P[1][3]*(2.0f*q2*SH_ACC[1] - 2.0f*q1*SH_ACC[2] + 2.0f*q0*vd) + Kacc*P[2][3]*(2.0f*q1*SH_ACC[1] + 2.0f*q2*SH_ACC[2] + 2.0f*q3*vd) - Kacc*P[3][3]*(2.0f*q0*SH_ACC[1] + 2.0f*q3*SH_ACC[2] - 2.0f*q2*vd)));
			if (_drag_innov_var[1] < R_ACC) {
				// calculation is badly conditioned
				return;
			}
			SK_ACC[0] = 1.0f/_drag_innov_var[1];
			SK_ACC[1] = 2.0f*q0*SH_ACC[1] + 2.0f*q3*SH_ACC[2] - 2.0f*q2*vd;
			SK_ACC[2] = 2.0f*q2*SH_ACC[1] - 2.0f*q1*SH_ACC[2] + 2.0f*q0*vd;
			SK_ACC[3] = 2.0f*q0*SH_ACC[2] - 2.0f*q3*SH_ACC[1] + 2.0f*q1*vd;
			SK_ACC[4] = 2.0f*q1*SH_ACC[1] + 2.0f*q2*SH_ACC[2] + 2.0f*q3*vd;
			SK_ACC[5] = 2.0f*q0*q3 - 2.0f*q1*q2;
			SK_ACC[6] = q0*q3 - q1*q2;
			SK_ACC[7] = 2.0f*q0*q1 + 2.0f*q2*q3;
			SK_ACC[8] = SH_ACC[0];
// Don't allow modification of any states other than wind velocity at this stage of development - we only need a wind estimate.
//			Kfusion[0] = -SK_ACC[0]*(Kacc*P[0][0]*SK_ACC[3] + Kacc*P[0][1]*SK_ACC[2] - Kacc*P[0][3]*SK_ACC[1] + Kacc*P[0][2]*SK_ACC[4] - Kacc*P[0][4]*SK_ACC[5] + Kacc*P[0][5]*SK_ACC[8] + Kacc*P[0][6]*SK_ACC[7] + 2*Kacc*P[0][22]*SK_ACC[6] - Kacc*P[0][23]*SK_ACC[8]);
//			Kfusion[1] = -SK_ACC[0]*(Kacc*P[1][0]*SK_ACC[3] + Kacc*P[1][1]*SK_ACC[2] - Kacc*P[1][3]*SK_ACC[1] + Kacc*P[1][2]*SK_ACC[4] - Kacc*P[1][4]*SK_ACC[5] + Kacc*P[1][5]*SK_ACC[8] + Kacc*P[1][6]*SK_ACC[7] + 2*Kacc*P[1][22]*SK_ACC[6] - Kacc*P[1][23]*SK_ACC[8]);
//			Kfusion[2] = -SK_ACC[0]*(Kacc*P[2][0]*SK_ACC[3] + Kacc*P[2][1]*SK_ACC[2] - Kacc*P[2][3]*SK_ACC[1] + Kacc*P[2][2]*SK_ACC[4] - Kacc*P[2][4]*SK_ACC[5] + Kacc*P[2][5]*SK_ACC[8] + Kacc*P[2][6]*SK_ACC[7] + 2*Kacc*P[2][22]*SK_ACC[6] - Kacc*P[2][23]*SK_ACC[8]);
//			Kfusion[3] = -SK_ACC[0]*(Kacc*P[3][0]*SK_ACC[3] + Kacc*P[3][1]*SK_ACC[2] - Kacc*P[3][3]*SK_ACC[1] + Kacc*P[3][2]*SK_ACC[4] - Kacc*P[3][4]*SK_ACC[5] + Kacc*P[3][5]*SK_ACC[8] + Kacc*P[3][6]*SK_ACC[7] + 2*Kacc*P[3][22]*SK_ACC[6] - Kacc*P[3][23]*SK_ACC[8]);
//			Kfusion[4] = -SK_ACC[0]*(Kacc*P[4][0]*SK_ACC[3] + Kacc*P[4][1]*SK_ACC[2] - Kacc*P[4][3]*SK_ACC[1] + Kacc*P[4][2]*SK_ACC[4] - Kacc*P[4][4]*SK_ACC[5] + Kacc*P[4][5]*SK_ACC[8] + Kacc*P[4][6]*SK_ACC[7] + 2*Kacc*P[4][22]*SK_ACC[6] - Kacc*P[4][23]*SK_ACC[8]);
//			Kfusion[5] = -SK_ACC[0]*(Kacc*P[5][0]*SK_ACC[3] + Kacc*P[5][1]*SK_ACC[2] - Kacc*P[5][3]*SK_ACC[1] + Kacc*P[5][2]*SK_ACC[4] - Kacc*P[5][4]*SK_ACC[5] + Kacc*P[5][5]*SK_ACC[8] + Kacc*P[5][6]*SK_ACC[7] + 2*Kacc*P[5][22]*SK_ACC[6] - Kacc*P[5][23]*SK_ACC[8]);
//			Kfusion[6] = -SK_ACC[0]*(Kacc*P[6][0]*SK_ACC[3] + Kacc*P[6][1]*SK_ACC[2] - Kacc*P[6][3]*SK_ACC[1] + Kacc*P[6][2]*SK_ACC[4] - Kacc*P[6][4]*SK_ACC[5] + Kacc*P[6][5]*SK_ACC[8] + Kacc*P[6][6]*SK_ACC[7] + 2*Kacc*P[6][22]*SK_ACC[6] - Kacc*P[6][23]*SK_ACC[8]);
//			Kfusion[7] = -SK_ACC[0]*(Kacc*P[7][0]*SK_ACC[3] + Kacc*P[7][1]*SK_ACC[2] - Kacc*P[7][3]*SK_ACC[1] + Kacc*P[7][2]*SK_ACC[4] - Kacc*P[7][4]*SK_ACC[5] + Kacc*P[7][5]*SK_ACC[8] + Kacc*P[7][6]*SK_ACC[7] + 2*Kacc*P[7][22]*SK_ACC[6] - Kacc*P[7][23]*SK_ACC[8]);
//			Kfusion[8] = -SK_ACC[0]*(Kacc*P[8][0]*SK_ACC[3] + Kacc*P[8][1]*SK_ACC[2] - Kacc*P[8][3]*SK_ACC[1] + Kacc*P[8][2]*SK_ACC[4] - Kacc*P[8][4]*SK_ACC[5] + Kacc*P[8][5]*SK_ACC[8] + Kacc*P[8][6]*SK_ACC[7] + 2*Kacc*P[8][22]*SK_ACC[6] - Kacc*P[8][23]*SK_ACC[8]);
//			Kfusion[9] = -SK_ACC[0]*(Kacc*P[9][0]*SK_ACC[3] + Kacc*P[9][1]*SK_ACC[2] - Kacc*P[9][3]*SK_ACC[1] + Kacc*P[9][2]*SK_ACC[4] - Kacc*P[9][4]*SK_ACC[5] + Kacc*P[9][5]*SK_ACC[8] + Kacc*P[9][6]*SK_ACC[7] + 2*Kacc*P[9][22]*SK_ACC[6] - Kacc*P[9][23]*SK_ACC[8]);
//			Kfusion[10] = -SK_ACC[0]*(Kacc*P[10][0]*SK_ACC[3] + Kacc*P[10][1]*SK_ACC[2] - Kacc*P[10][3]*SK_ACC[1] + Kacc*P[10][2]*SK_ACC[4] - Kacc*P[10][4]*SK_ACC[5] + Kacc*P[10][5]*SK_ACC[8] + Kacc*P[10][6]*SK_ACC[7] + 2*Kacc*P[10][22]*SK_ACC[6] - Kacc*P[10][23]*SK_ACC[8]);
//			Kfusion[11] = -SK_ACC[0]*(Kacc*P[11][0]*SK_ACC[3] + Kacc*P[11][1]*SK_ACC[2] - Kacc*P[11][3]*SK_ACC[1] + Kacc*P[11][2]*SK_ACC[4] - Kacc*P[11][4]*SK_ACC[5] + Kacc*P[11][5]*SK_ACC[8] + Kacc*P[11][6]*SK_ACC[7] + 2*Kacc*P[11][22]*SK_ACC[6] - Kacc*P[11][23]*SK_ACC[8]);
//			Kfusion[12] = -SK_ACC[0]*(Kacc*P[12][0]*SK_ACC[3] + Kacc*P[12][1]*SK_ACC[2] - Kacc*P[12][3]*SK_ACC[1] + Kacc*P[12][2]*SK_ACC[4] - Kacc*P[12][4]*SK_ACC[5] + Kacc*P[12][5]*SK_ACC[8] + Kacc*P[12][6]*SK_ACC[7] + 2*Kacc*P[12][22]*SK_ACC[6] - Kacc*P[12][23]*SK_ACC[8]);
//			Kfusion[13] = -SK_ACC[0]*(Kacc*P[13][0]*SK_ACC[3] + Kacc*P[13][1]*SK_ACC[2] - Kacc*P[13][3]*SK_ACC[1] + Kacc*P[13][2]*SK_ACC[4] - Kacc*P[13][4]*SK_ACC[5] + Kacc*P[13][5]*SK_ACC[8] + Kacc*P[13][6]*SK_ACC[7] + 2*Kacc*P[13][22]*SK_ACC[6] - Kacc*P[13][23]*SK_ACC[8]);
//			Kfusion[14] = -SK_ACC[0]*(Kacc*P[14][0]*SK_ACC[3] + Kacc*P[14][1]*SK_ACC[2] - Kacc*P[14][3]*SK_ACC[1] + Kacc*P[14][2]*SK_ACC[4] - Kacc*P[14][4]*SK_ACC[5] + Kacc*P[14][5]*SK_ACC[8] + Kacc*P[14][6]*SK_ACC[7] + 2*Kacc*P[14][22]*SK_ACC[6] - Kacc*P[14][23]*SK_ACC[8]);
//			Kfusion[15] = -SK_ACC[0]*(Kacc*P[15][0]*SK_ACC[3] + Kacc*P[15][1]*SK_ACC[2] - Kacc*P[15][3]*SK_ACC[1] + Kacc*P[15][2]*SK_ACC[4] - Kacc*P[15][4]*SK_ACC[5] + Kacc*P[15][5]*SK_ACC[8] + Kacc*P[15][6]*SK_ACC[7] + 2*Kacc*P[15][22]*SK_ACC[6] - Kacc*P[15][23]*SK_ACC[8]);
//			Kfusion[16] = -SK_ACC[0]*(Kacc*P[16][0]*SK_ACC[3] + Kacc*P[16][1]*SK_ACC[2] - Kacc*P[16][3]*SK_ACC[1] + Kacc*P[16][2]*SK_ACC[4] - Kacc*P[16][4]*SK_ACC[5] + Kacc*P[16][5]*SK_ACC[8] + Kacc*P[16][6]*SK_ACC[7] + 2*Kacc*P[16][22]*SK_ACC[6] - Kacc*P[16][23]*SK_ACC[8]);
//			Kfusion[17] = -SK_ACC[0]*(Kacc*P[17][0]*SK_ACC[3] + Kacc*P[17][1]*SK_ACC[2] - Kacc*P[17][3]*SK_ACC[1] + Kacc*P[17][2]*SK_ACC[4] - Kacc*P[17][4]*SK_ACC[5] + Kacc*P[17][5]*SK_ACC[8] + Kacc*P[17][6]*SK_ACC[7] + 2*Kacc*P[17][22]*SK_ACC[6] - Kacc*P[17][23]*SK_ACC[8]);
//			Kfusion[18] = -SK_ACC[0]*(Kacc*P[18][0]*SK_ACC[3] + Kacc*P[18][1]*SK_ACC[2] - Kacc*P[18][3]*SK_ACC[1] + Kacc*P[18][2]*SK_ACC[4] - Kacc*P[18][4]*SK_ACC[5] + Kacc*P[18][5]*SK_ACC[8] + Kacc*P[18][6]*SK_ACC[7] + 2*Kacc*P[18][22]*SK_ACC[6] - Kacc*P[18][23]*SK_ACC[8]);
//			Kfusion[19] = -SK_ACC[0]*(Kacc*P[19][0]*SK_ACC[3] + Kacc*P[19][1]*SK_ACC[2] - Kacc*P[19][3]*SK_ACC[1] + Kacc*P[19][2]*SK_ACC[4] - Kacc*P[19][4]*SK_ACC[5] + Kacc*P[19][5]*SK_ACC[8] + Kacc*P[19][6]*SK_ACC[7] + 2*Kacc*P[19][22]*SK_ACC[6] - Kacc*P[19][23]*SK_ACC[8]);
//			Kfusion[20] = -SK_ACC[0]*(Kacc*P[20][0]*SK_ACC[3] + Kacc*P[20][1]*SK_ACC[2] - Kacc*P[20][3]*SK_ACC[1] + Kacc*P[20][2]*SK_ACC[4] - Kacc*P[20][4]*SK_ACC[5] + Kacc*P[20][5]*SK_ACC[8] + Kacc*P[20][6]*SK_ACC[7] + 2*Kacc*P[20][22]*SK_ACC[6] - Kacc*P[20][23]*SK_ACC[8]);
//			Kfusion[21] = -SK_ACC[0]*(Kacc*P[21][0]*SK_ACC[3] + Kacc*P[21][1]*SK_ACC[2] - Kacc*P[21][3]*SK_ACC[1] + Kacc*P[21][2]*SK_ACC[4] - Kacc*P[21][4]*SK_ACC[5] + Kacc*P[21][5]*SK_ACC[8] + Kacc*P[21][6]*SK_ACC[7] + 2*Kacc*P[21][22]*SK_ACC[6] - Kacc*P[21][23]*SK_ACC[8]);
			Kfusion[22] = -SK_ACC[0]*(Kacc*P[22][0]*SK_ACC[3] + Kacc*P[22][1]*SK_ACC[2] - Kacc*P[22][3]*SK_ACC[1] + Kacc*P[22][2]*SK_ACC[4] - Kacc*P[22][4]*SK_ACC[5] + Kacc*P[22][5]*SK_ACC[8] + Kacc*P[22][6]*SK_ACC[7] + 2*Kacc*P[22][22]*SK_ACC[6] - Kacc*P[22][23]*SK_ACC[8]);
			Kfusion[23] = -SK_ACC[0]*(Kacc*P[23][0]*SK_ACC[3] + Kacc*P[23][1]*SK_ACC[2] - Kacc*P[23][3]*SK_ACC[1] + Kacc*P[23][2]*SK_ACC[4] - Kacc*P[23][4]*SK_ACC[5] + Kacc*P[23][5]*SK_ACC[8] + Kacc*P[23][6]*SK_ACC[7] + 2*Kacc*P[23][22]*SK_ACC[6] - Kacc*P[23][23]*SK_ACC[8]);

			// calculate the predicted acceleration and innovation measured along the Y body axis
			float drag_sign;

			if (rel_wind(axis_index) >= 0.0f) {
				drag_sign = 1.0f;

			} else {
				drag_sign = -1.0f;
			}

			float predAccel = -BC_inv_y * 0.5f * rho * sq(rel_wind(axis_index)) * drag_sign;
			_drag_innov[axis_index] = predAccel - mea_acc;
			_drag_test_ratio[axis_index] = sq(_drag_innov[axis_index]) / (25.0f * _drag_innov_var[axis_index]);

		}

		// if the innovation consistency check fails then don't fuse the sample
		if (_drag_test_ratio[axis_index] <= 1.0f) {
			// apply covariance correction via P_new = (I -K*H)*P
			// first calculate expression for KHP
			// then calculate P - KHP
			float KHP[_k_num_states][_k_num_states];
			float KH[9];

			for (unsigned row = 0; row < _k_num_states; row++) {

				KH[0] = Kfusion[row] * H_ACC[0];
				KH[1] = Kfusion[row] * H_ACC[1];
				KH[2] = Kfusion[row] * H_ACC[2];
				KH[3] = Kfusion[row] * H_ACC[3];
				KH[4] = Kfusion[row] * H_ACC[4];
				KH[5] = Kfusion[row] * H_ACC[5];
				KH[6] = Kfusion[row] * H_ACC[6];
				KH[7] = Kfusion[row] * H_ACC[22];
				KH[8] = Kfusion[row] * H_ACC[23];

				for (unsigned column = 0; column < _k_num_states; column++) {
					float tmp = KH[0] * P[0][column];
					tmp += KH[1] * P[1][column];
					tmp += KH[2] * P[2][column];
					tmp += KH[3] * P[3][column];
					tmp += KH[4] * P[4][column];
					tmp += KH[5] * P[5][column];
					tmp += KH[6] * P[6][column];
					tmp += KH[7] * P[22][column];
					tmp += KH[8] * P[23][column];
					KHP[row][column] = tmp;
				}
			}

			// if the covariance correction will result in a negative variance, then
			// the covariance matrix is unhealthy and must be corrected
			bool healthy = true;

			//_fault_status.flags.bad_sideslip = false;
			for (int i = 0; i < _k_num_states; i++) {
				if (P[i][i] < KHP[i][i]) {
					// zero rows and columns
					zeroRows(P, i, i);
					zeroCols(P, i, i);

					//flag as unhealthy
					healthy = false;

					// update individual measurement health status
					//_fault_status.flags.bad_sideslip = true;

				}
			}

			// only apply covariance and state corrections if healthy
			if (healthy) {
				// apply the covariance corrections
				for (unsigned row = 0; row < _k_num_states; row++) {
					for (unsigned column = 0; column < _k_num_states; column++) {
						P[row][column] = P[row][column] - KHP[row][column];
					}
				}

				// correct the covariance matrix for gross errors
				fixCovarianceErrors();

				// apply the state corrections
				fuse(Kfusion, _drag_innov[axis_index]);

			}
		}
	}
}
